终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。

CLS

消去终端屏幕显示的文字列。

ABORT

中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动。

SETUALM

使任何编号、名称、子代码的警报发生。

DIALOG

实行程序时显示对话框。另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序不运行。

DIASB

指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息和按钮的显示位置）仅在 DIALOG 指令内能够选择。

MOVJ

通过链接插值移动至教示位置。

在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。

MOVL

以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。

在焊接区间等操作区间里经常使用。

MOVC

以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。

MOVS

以样条插值向教示位置移动。

IMOV

由现在位置设定的增量值以直线插补移动。

SPEED

指定 PLAY 速度，若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度来操作。

REEP

在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。

SFTON

开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值，

设定位置型变数。

SFTOF

终了平行移位操作。

MSHIFT

由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位位置）。

IF

操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。

UNTIL

在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。

ENWAIT

附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行

的移动命令以外的命令。

TOOLON

打开操作指令。

TOOLOF

关闭操作指令