1.DX200输送带同步运行功能的基本系统组成如下。机器人通过安装在传送带上的编码器检测传送带的运动。

 

2.什么是传送带同步运行？

位置跟踪传送带同步运行功能是指在传送带静止时，根据传送带的移动量修正机器人的示教轨迹，使机器人主动跟踪传送带的方向，并保持机器人相对于工件的相对速度的功能。例如，如下图所示，当图1-2(a)所示的传送带处于静止状态时，可以如图1-1(b)所示跟踪传送带(工件)，并沿传送带方向修正运动轨迹。传送带的同步运行功能有两种，一种是通过机器人的基本轴跟踪传送带的运动，另一种是跟踪行走轴(外轴)。但是，不能同时通过基本轴和行轴执行跟踪动作。

 

3、输送带原点限位开关

当传送带原点输入信号打开时，传感器工件可以检测到传送带原点限位开关。

 

4.传送带原点的输入信号

只要输入传送带原点的输入信号，传送带的当前值就会自动变成0mm。然后，通过执行SYSTART命令，机器人可以进入同步运行状态。

 

5.系统启动命令和机器人动作

 

6.如果在传送带原点输入信号之前执行SYSTART命令，当传送带到达同步开始位置时，将输入一个信号，然后同步将开始。如果SYSTART命令在执行前收到传送带原点的输入信号，它将等待传送带到达位置，然后进入同步工作状态。

 

7、输送带同步动作程序示例。

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