10.机器人异响？

原因及解决办法：

出现异响故障时必须到客户现场诊断。通过仔细检查判断异响的轴，排出外界影响因素。查看***大力矩，检查铁粉等手段综合判断异响引起的故障。

 

11.机器人抖动？

诊断过程：

由于抖动区域和抖动量的区别，对于抖动的诊断成为一个难点。

现阶段诊断方法：更换放大器、更换电机、更换减速机逐个排除。

改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测等方法进行综合判断。

处理方法：

1.检查各轴的运转情况；

2.确认抖动引起的轴；

3.确认是电气问题还是机械问题。

 

12.机器人轨迹误差？

原因：

1.轨迹偏处理；

2.现象机器人机械故障；

3.底座安装不稳；

4.外部工装位置偏差；

5.工件不一致；

6.焊枪等工具安装不稳。

解决办法:

此故障为软性故障，需要一段时间的观察才能准确判断。

具体步骤：

1.做好检查点，判断可能性原因；

2.从可能性原因逐项进行对应处理；

3.找到***终原因维修。

 

13.机器人下落（很危险）？

原因：

1.保养不当；

2.腐蚀性磨损；

3.疲劳磨损。

解决办法：

确认是什么状态下下落、下落量多少、报警状态。

下落状态：

上伺服下落、不上伺服下落。

下落量：

一直下落、还是下落一段时间停止。

报警状态：

下落报警、下落不报警。

 

14.机器人电气故障？

原因：

主要是电机电流不稳定造成电机输出力矩不稳定，导致抖动。

 

15.电机电流不稳定？

主要原因：

1.电机故障；

2.放大器故障；

3.连接电缆故障。

 

16.机械故障？

原因：

是电机输出力矩稳定情况下，其传动机械部件给电机的载荷不稳定造成抖动机械故障。

解决办法：

查找是减速机故障还是轴承故障，然后针对性解决。

 

17.伺服跟踪错误报警？

原因：

1.沟通→咨询作业时状态和报警时状态；

2.诊断→通过***大力矩和现场情况诊断；

3.维修→制定维修计划。

解决办法：

1.确认抱闸打开（能听到抱闸打开的声音）；

2.检查油品情况（打开出油口取样检查）；

3.拆下电机诊断（拆下电机单独旋转电）。

 

18.机器人警报的原因及处理措施？