YRC1000 控制的机器人、走行轴、变位机等的马达上接有电池，能在控制电源被切断的状态下保留位置信息。该电池经过一段时间消耗，当电压低于 2.8[V] ，会发出 “4312 编码器电池异常 ” 的报警。若不更换电池继续使用，会丢失位置信息，显示 “4311 编码器备份异常 ” 的报警。此时机器人的位置与***值编码器的的位置发生偏移。

本功能通过轴操作使丢失位置信息的轴在原点位置附近动作，恢复***值数据。使用该功能必须在管理模式或者安全模式下操作，具体更改方法不再赘述，请参考往期文章《安川机器人系统模式更改》。

注意：如果在应用该功能前对机器人进行了操作，可能导致该功能失效，此时请参考往期文章创建新的原点《安川机器人创建原点位置》。操作步骤

1. 在报警画面下方选择【复位】后，报警重置。此时可以使用轴操作键移动机器人。

2. 通过轴操作键，调整各个轴使之对准机器人轴上的原点标记。- 建议使用关节坐标。

 

3. 将安全模式更改为管理模式4. 选择主菜单中的【机器人】5. 选择【原点位置】– 显示原点位置校准画面。由于编码器备份异常导致轴的***值数据丢失，未设置原点数据的显示为“＊”。

6. 选择菜单的【实用工具】– 显示下拉菜单。

7. 选择菜单的【修复备份警告】– 显示备份报警修复画面。

8. 选择要修复的轴– 移动光标到要修复的轴上，按下［选择］。显示确认对话框。

9. 选择“是”– 修复所选轴的***值数据，所有轴的值完全显示。

10. 选择主菜单中的【机器人】【当前值】，坐标显示选择【脉冲】。

然后确认丢失原点的轴的脉冲数据：(1) 约0 脉冲时已经正常修复。(2) 约4096 脉冲时使已修正的轴单独移动4096脉冲，然后进行原点位置校准的单独登录。(3) 约-4096 脉冲时使已修正的轴单独移动-4096脉冲，然后进行原点位置校准的单独登录。

 

本文摘自：网络  日期：2024-08-26

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