一、 创建焊接程序[焊缝的示教]。

1、 翻开控制柜上的电源开关在“ON”状况。

　　2、 将运作形式调到“TEACH”→“示教形式下”

　　1.进入程序修改状况：

　　1.1.先在主菜单上挑选[程序]一览并翻开；

　　1.2.在[程序]的主菜单中挑选[新建程序]

　　1.3.显现新建程序画面后按[挑选]键

　　1.4.显现字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；

　　1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[挑选]键选中各个字母；

　　1.6.按[回车]键进行登录；

　　1.7.把光标移到“履行”上并确认后，程序“TEST”被登录，而且屏幕画面上显现该程序的初始状况“NOPCEOO”、“ENDCOOL”

　　1.8.修改机器人要走的轨道（以机器人焊接直线焊缝为例）；

　　2.把机器人移动到离安全方位，周边环境便于作业的方位，输入程序（001）；

　　2.1. 抓住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状况；

　　2.2.用轴操作键将机器人移动到开端方位（开端方位电影摄制在安全病史和作业预备方位）；

　　2.3.按[插补办法]键，把插补办法定为关节插补，输入缓冲显现行中显现关节插补指令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”

　　2.4.光标放在“00000”处，按[挑选]键；

　　2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转化]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显现“→MOUVJVJ=50%”，也能够把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[挑选]键后，能够直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。

　　2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）

　　3.决议机器人的作业姿势（作业开端方位的附近）

　　3.1.用轴操作键，使机器人姿势成为作业姿势，然后移到相应的方位；

　　3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；

　　3.3.坚持程序点2的姿势不变，移向作业开端方位；

　　3.3.1.坚持程序点2的姿势不方便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开端的方位（在移动前能够按手动速度[高][低]键挑选焊枪在示教中移动的速度）；

　　3.3.2.光标在行号0002处按[挑选]键

　　3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转化]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[挑选]键后，输入需求的速度值，按[回车]键确认即可）；

　　3.3.4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；

　　3.3.4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）

　　3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显现区显现出“ARCON’”指令以及引弧时的条件；

　　3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件依据焊接工件的实际情况进行修正；

　　3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；

　　3.3.4.5.指定作业点方位（作业完毕方位）

　　3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业完毕方位从作业开端方位到完毕方位不必**沿焊缝运动，为避免不磕碰工件移动轨道可远离工件；

　　3.3.4.7.按[插补办法]键，插补办法设定为直线插补（MOVL）亦可把光标放在“MOVJ”上，按[挑选]键，然后按[转化]+光标上下键能够调整挑选插补办法，然后按[回车]键；

　　3.3.4.8.光标在行号0004上按[挑选]键；

　　3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转化]+光标上下键设定速度；

　　3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；

　　3.4.按[收弧]键输入（收弧指令为“ARCOF”）

　　3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显现区显现出‘ARCOF’”指令以收弧时的条件

　　3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件依据焊接工件的实际情况进行修正；

　　3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；

　　3.5.把机器人移到不磕碰工件和夹具的方位；

　　3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显现示教时的速度，再现中以界说的速度运转）；

　　3.5.2.用轴操作键把机器人移到不磕碰夹具的方位；

　　3.5.3.按[插补办法]键，设定插补办法为关节插补（MOVJ）；

　　3.5.4.光标在行号0006上，按[挑选]键→MOVJ VJ=15；

　　3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转化]+上下键，设定速度（也可按[挑选]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度；

　　3.5.6.按[回车]键，输入程输入程序点（行0007）

　　3.6.把机器人移到开端方位上；

　　3.6.1把光标返回到0001上，按[行进]键把机器人移动到程序点1上；

　　3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）。

　　二、 确认所设定的程序中的轨道操作；

　　1、 把光标移到程序点0001上；

　　2、 按手动速度[高][低]键设定速度键；

　　3、 按[行进]键，经过机器人动作确认各程序点，每按一次[行进]键机器人移动到一个程序点；

　　4、 亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运转]键，机器人接连再现所有程序点，一个循环后中止运作

　　三、 在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需求进行修该程序（包括又刺进程序点、删除程序点、修正程序点的方位数据等）；

　　1、刺进程序点；

　　1.1.把程序内容翻开（以在程序点3、4、之间刺进为列）；

　　1.2.按[行进]键，把机器人移动到程序点3上；

　　1.3.用轴操作键把机器人移到想刺进方位；

　　1.4.按[刺进]键；

　　1.5.按[回车]键完结程序点刺进，所刺进程序点行号为（0004），

　　2、 删除程序点（以3、4位列）；

　　2.1.按[行进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；

　　2.2.按[删除]键；

　　2.3.按[回车]键，程序点3被删除；

　　3、 修正程序点的方位数据（以程序点3位列）;

　　3.1.把光标移到程序点3上；

　　3.2.按[行进]键，使机器人回到程序点3上；

　　3.3.用轴操作键把机器人移到修正后的方位；

　　3.4.按[修正]键；

　　3.5.按[回车]键，程序点的方位数据被修正；

　　4、设定焊接条件：（ARCON ARCOF ARCOF）;

　　4.1.先翻开程序内容；

　　4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；

　　4.3.按[引弧]键或[指令一览]键中挑选程序[作业]中挑选ARCON指令，缓冲显现区有ARCON指令及附加条件；

　　4.4.按[回车]键‘引弧“指令主动在程序中生成；

　　4.5.设定引弧条件的办法有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的办法，二、运用引弧文件的办法ASF#（X），三、不带附加项）

　　5.用附加项设定焊接条件的办法；

　　5.1.在指令区挑选ARCON指令，（缓冲区显现ARCON指令）；

　　5.2.按[挑选]键（显现具体修改画面，挑选“未运用”；

　　5.3.挑选“未运用”（显现挑选对话框）；

　　5.4.挑选“AC=**（在ARCON指令的附加项中已设定引弧条件时，显现具体修改画面）；

　　5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；

　　5.6.按[回车]键（设定的内容显现在输入缓冲区中）；

　　5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；

　　5.8.不想登录设定的程序时，按[铲除]键，回到程序内容画面；

　　6.运用引弧条件文件；

　　6.1.在指令区挑选ARCON指令，（输入缓冲行显现ARCON指令）；

　　6.2.按[挑选]键，（显现具体修改画面）；

　　6.3.挑选“未运用‘（显现挑选对话框）；

　　6.4.挑选ASF#（） （显现具体修改画面）；

　　6.5.设定文件号（指定文件号1——64把光标移到文件号上，按[挑选]键→用数值输入文件号按[回车]键；

　　6.6.按[回车]键，（设定的内容显现在输入行中）；

　　6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；

　　6.8.不想登录设定的文件内容时，按[铲除]键，回到程序内容画面；

　　7.没有附加项的办法；

　　7.1.挑选指令区ARCON指令（输入缓冲行显现ARCON的指令）；

　　7.2.按[挑选]键（显现具体修改画面）；

　　7.3.挑选ASF#（） （显现挑选对话框）；

　　7.4.挑选‘未运用“；

　　7.5.挑选[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；

　　7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；

　　7.7.不想登录设定的内容时，按[铲除]键，回到程序内容画面


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